Hon klättrade upp på en lastbil för att därifrån kunna leda demonstrationen. Flakbilen var i sin tur omringad av motorcyklister som körde i kortege runt den utsatta oppositionsledaren.
Machado fick sitt presidentbud blockerat av Maduro-lojala institutioner. Inför helgens protester hoppades Machado att demonstrationer skulle äga rum i 300 städer i Venezuela och utomlands.
Stödprotester för oppositionen genomfördes i bland annat Australien och Frankrike.
Protesterna som har pågått sedan valet den 28 juli där både den sittande presidenten Maduro och oppositionen förklarade sig vinnare har hittills krävt 25 liv, nästan 200 har skadats och över 2 400 har gripits.
Regimtrojalister har svarat med att uppmana till demonstrationer av stöd för den sittande presidenten Maduro på lördagen.
Maduros anspråk på valseger har ifrågasatts av flera latinamerikanska länder, USA och EU.
