Mötet ägde rum i Palm Beach, Florida.
Under sin första mandatperiod som USA:s president, 2017–2020, drev Trump på för att europeiska Nato-länder skulle spendera mer på försvar och beskrev alliansens kostnadsdelning som orättvis mot USA.
Rutte tog över som Nato-chef efter norrmannen Jens Stoltenberg i november.
Innan Trump tillträdde i januari har Trump nominerat Pete Hegseth till posten som försvarsminister, vilket har höjt ögonbrynen bland många allierade.
Hegseth, 44, har tjänstgjort som infanterikapten i Irak och Afghanistan, men har ingen erfarenhet av högre militär eller regeringsofficer.
