Lagförslaget lades fram av Labour-parlamentarikern Kim Leadbeater, men fick stöd av både höger- och vänsterledamöter. Den sittande Labourregeringen har valt att inte ta ställning i frågan och alla ledamöter i underhuset kunde rösta utan partipiska.
330 röstade ja, 275 nej. Bland de som röstade ja fanns premiärminister Keir Starmer och tidigare premiärminister Rishi Sunak, enligt Sky News. Den nye Tory-ledaren Kemi Badenoch röstade dock nej.
Lagförslaget kommer nu att behandlas vidare i parlamentet, bland annat i överhuset, House of Lords. Det kan leda till förändringar. Men att parlamentet nu i princip röstat för att tillåta dödshjälp i England och Wales beskrivs som ett historiskt vägledande beslut.
I Skottlands parlament pågår en debatt om ett liknande lagförslag, medan man i Nordirlands parlament, Stormont, från politiskt håll hittills inte velat ta upp frågan – och detta trots att en majoritet av nordirländarna människor stödjer dödshjälp, enligt en ny undersökning.
Personer över 18 år som förväntas dö inom sex månader i England eller Wales kommer att ges möjlighet till dödshjälp, enligt lagtexten som antogs på fredagen. Två oberoende läkare ska göra samma bedömning, och den enskilde ska ha möjlighet att bilda sig en “tydlig och välgrundad uppfattning”.
Två separata, skriftliga förklaringar krävs där personen ansöker om dödshjälp. En domare ska godkänna dem, därefter måste personen vänta 14 dagar innan dödshjälp kan beviljas.
Läs mer:
Hedig debatt inför omröstningen om dödshjälp i Storbritannien
Macrons förslag om aktiv dödshjälp väcker het debatt
